何斌定下了通过鹿耳门的计划，他还告诉郑成功，在赤崁城有他的内应。当郑家军通过鹿耳门进攻赤崁城的时候，何斌的内应会打开城门把郑家军放进去。
农历二月二十三日，郑成功点将周全斌、何义、陈蟒、马信、杨祖、萧拱辰、黄昭、陈泽、吴豪、张志、林福、罗蕴章等将领，率军一万一千人马，所有攻台人员全部搬往金门岛，在金门岛上进行最后的准备。
王新宇率领的南洋海军是一支右翼部队，专门负责消灭驻台荷兰舰队，阻隔可能从爪哇岛来增援的荷兰东印度公司主力舰队。王新宇的舰队出动三艘勇士级四级巡航舰、三艘勇敢五级巡航舰和八艘鸬鹚级六级舰，另外出动一支拥有六艘蜈蚣快船的快船队，搭载快速舢板十二条，水师特战队员一百三十人，熟悉西式软帆船驾驶的英国水手二十四人，中国水手七十二人。
届时，快船队将会在夜间悄悄抵达南泊口外面停泊，放下小船，趁着夜色的掩护划入港内，在距离荷兰船两百米外停船，让特战队先潜泳过去，爬上荷兰人的大船。等控制住荷兰人的大船之后，再发出信号，让小船划过去靠¤，上大船，把水手送上船，就能开走大船了。
其实就四条大船，王新宇可以完全不需要出动海军特战队，但一方面是出于对西式船的喜欢，就好像骑士热爱战马一样，作为一名走海上强国路线的将领，对船有无限的热爱；另外一个原因是给自己的特战队练兵，为以后夺取爪哇岛的巴达维亚进行一场预演训练。因为在半年内，王新宇将会对荷兰全面宣战。在郑成功登陆台湾之后，王新宇就会带着船队。远征爪哇岛，一举歼灭巴达维亚港内的荷兰舰队，然后在新加坡建立据点，为获得建造战列舰的原料而夺取一个马来半岛最南端的港口。
原本根据何斌的建议，先头部队不需要携带太多粮食，因为只需两天就能到东番岛。但王新宇提成建议。天有不测风云，大海上的天气更是难以预测 ，郑家军多小船，声称若是万一在海上碰到风浪，被阻隔在澎湖岛，岂不是要多消耗粮食。
郑成功觉得王新宇的话很有道理，于是多准备了粮食。
一六六一年农历三月二十三日，公历四月二十一日，经过一个月充分准备的郑成功大军从料罗湾出发。庞大的船队乘风破浪，向澎湖列岛驶去。
船队四月二十二日抵达澎湖，原计划是二十五日从澎湖出发，二十六日即可通过鹿耳门，但因为连续几日风浪很大，郑家军被困在澎湖岛上。
“幸亏听从了贤侄的劝告，准备了足够的粮食，要不然我们大军要饿几天肚子了！”郑成功赞叹道。
连续几日。风浪都很大，原本历史上是郑成功为了赶潮水。在四月三十日夜晚冒着风浪连夜渡海，五月一日进入台江内海，发起收复台湾的战役。现在粮食充足，王新宇提议说，自己运输特战队和水手的快船队因为经受不起风浪，只能等风平浪静才能出航。而且再过半个月，天上有月亮，也有利于特战队的夜间偷袭行动。因此王新宇建议郑成功在澎湖多逗留半个月，于五月十三日晚出发。
郑成功答应了王新宇的提议，同意在澎湖住半个月再发起行动。
半个月过去了。天气逐渐转热，原本波浪滔天的台湾海峡随着夏季的到来，逐渐变得风平浪静。夏天的大海，只要没有台风，都是很平静的。
五月十三日，农历四月十五日中午，王新宇自己的船队首先出发，开始了夺船行动。
夏季的台湾海峡，风平浪静，十四艘大舰和六艘快船在海面上航行，经过一个下午的航行，天黑之后，船队已经驶过了一大半路程，在深夜可以抵达南泊口。
火红的夕阳从西面的海天一线处落下，海面波涛泛动的灿灿金光逐渐变暗，当夜幕笼罩在大海上的时候，一轮圆月从东面天边升起，给海面上撒上一层银光。
王新宇离开旗舰德雷克号，亲自登上一艘蜈蚣快船，准备指挥袭击行动。
“准备划桨！”王新宇下了命令。
桨舱内的桨手们摇动船桨，快船开始加速，在风力和桨的双重力量下，快船很快就达到了十一节的高速，把那些只有六七节航速的大船远远甩在后面。
快船队和舰队分离之后，桨手们奋力划动快船，向台湾海岸线划去。
亥时一刻，也就是晚上九点半的时候，快船队面前出现了一大片黝黑的海岸线。
“快到了！船队全部停止前进！”王新宇让人传令下去。
快船队在距离南泊口三海里外的海面上停泊下来。虽然天上有圆月，但因为快船目标很小，当年又没有探照灯，南泊口的荷兰人根本就没发现悄悄抵近的明军快船队。和那个年代的东方人一样，荷兰人睡觉也很早。这个时候，大部分的荷兰人都已经进入梦乡。
六艘蜈蚣快船上，舷侧炮位都已经拆除，每艘船都搭载两条小舢板。
王新宇交代带队执行任务的胡德帝：“你们海军特战队也经过快一个月夺船训练了！今日的行动，你们只许成功不许失败！好了，我的话说完了，出发！”
快船上的水手摇动手摇式吊车，把小艇放到海中。
胡德帝带着特战队员和准备驾船的水手，登上了小船。
月光照耀的海面上微波荡漾，显得十分平静。小船划开银波，缓缓向荷兰人的港口划去。这支海军特战队是远超越这个时代一支军队，那个年代的人根本就不会考虑到，还能有人会在夜间进入自己的港口偷袭夺船。
十二条涂着黑色涂装的小船悄悄划入港内，船上的特战队员和水手们都身穿黑衣，在能见度不高的夜间，尽管天上有月亮。也很难发现远处海面上的小船。
借助着月光的照明，胡德帝隐约看到了停泊在码头上的赫托克号庞大的轮廓。那艘最大的荷兰战舰，正是他的目标。
因为天上有月光，能见度比平时的黑夜要好得多，因此胡德帝让小船在距离荷兰人的大船还有三百米的位置外就停泊下来。
胡德帝第一个跳进水中，后面的海军特战队员们一个接一个跳进水中。用蛙泳的姿势几乎是无声无息的向荷兰船游去。在距离荷兰船还有五六十米的时候，胡德帝深呼吸一口，潜入水中，潜泳游向赫克托号。
游到赫克托号身边，胡德帝从水里钻出。和平时在金门岛上训练的一样，他游到船头，抓住锚链往上攀爬。在整个身体离开水面之后，胡德帝立即施展他的轻功绝技，抓住锚链飞快的攀爬上去。很快就爬上了赫克托号的船头。